基于挂轨式光伏清洁机器人的轻量化端到端缺陷检测方法

本发明提供一种基于挂轨式光伏清洁机器人的轻量化端到端缺陷检测方法，光伏清洁机器人采集光伏板表面的原始图像，和原始图像对应的位置；对原始图像进行第一轮预处理后，提取ROI区域内光伏板的边框线图像和栅线图像，构成与所述原始图像相对应的空间构图轮廓图；进行模板匹配，判断是否存在风险；根据网络连接情况，利用视觉语言模型进行缺陷检测，得到第一缺陷检测结果，或用边缘计算设备执行备用缺陷检测机制得到第二缺陷检测结果。本发明能够有效地处理光伏电站现场清洁任务中的复杂安全检测任务，显著提高了检测的准确性和可靠性。