一种基于IDBVSB-P-RRT的移动机器人高环境适应性路径规划方法

本发明公开了一种基于IDBVSB‑P‑RRT的移动机器人高环境适应性路径规划方法，包含以下步骤：步骤S1:采样阶段；首先先定义两个扩展树V1和V2，两个扩展列表E1，E2，以及一个列表Xsoln；步骤S2：扩展阶段；步骤S3:碰撞检测阶段；步骤S4：连接阶段；步骤S5:修剪策略。本发明基于RRT算法，在采样阶段对采样区域进行优化，使得搜索范围限制在一个椭圆形范围内，使采样搜索范围精准度更高，优化的采样区域使得采样、扩展以及碰撞检测的运算成本大大减少，提出的IDBVSB‑P‑RRT算法，能显著降低移动机器人路径规划过程中的复杂度，并提高路径规划的效率。