一种面向阀体装配的6D位姿估计方法

本发明公开了一种面向阀体装配的6D位姿估计方法，涉及工业制造技术领域，包括以下步骤：步骤1：采用改进YOLOv11网络模型对阀体零件图像进行识别，提取局部ROI区域；步骤2：对局部ROI区域进行三维点云映射和点云分割，获得目标点云；步骤3：将阀体零件CAD模型映射为源点云，对源点云和目标点云进行粗配准和精配准，获得估计位姿。本发明提出的方法能够实现对不同形状、弱纹理、散乱堆叠零件的快速、准确识别和位姿估计，满足实际应用需求，展示了其在工业自动化领域的实用性和有效性。