控制双臂机器人做晶体材料自动研磨的方法、设备及介质

本发明公开了一种控制双臂机器人做晶体材料自动研磨的方法、设备及介质，属控制机器人做晶体材料实验领域，用于双臂机器人研磨系统，包括：步骤1，控制双臂机器人到研磨平台，用相机获取研钵位姿信息定位研钵位置；步骤2，用相机获取研钵内晶体的颜色分布图像来判定后续操作，若判定为停止研磨则执行步骤5；若判定为聚拢操作则执行步骤3，若判定为研磨操作则执行步骤4；步骤3，控制双臂机器人的从臂对研钵内晶体进行聚拢操作，结束后执行步骤2；步骤4，控制双臂机器人的从臂固定研钵，主臂对研钵内晶体进行研磨操作，结束后执行步骤2；步骤5，控制双臂机器人停止研磨任务。该方法能提升晶体研磨的效率和准确性。