一种基于多模态传感器的脊椎触觉感知系统及方法

本发明公开了一种基于多模态传感器的脊椎触觉感知系统及方法，包括：获取原始触觉信号并进行预处理，基于预处理后的原始触觉信号进行特征提取，获得空间分布特征与时间动态特征；基于机械臂末端正运动学采集到的末端坐标，构建触觉信号与脊椎解剖结构的空间映射，基于预处理后的原始触觉信号与空间映射获得解剖学位置特征；基于空间分布特征、解剖学位置特征与时间动态特征构建任务导向特征向量，任务导向特征向量包括滑动状态识别特征向量与脊椎序数定位特征向量；构建多级自适应进化隐马尔可夫模型，结合任务导向特征向量，实现脊椎序数定位。本发明通过多维特征融合与动态模型调整，将解剖学先验知识与实时触觉信号结合，精准识别脊椎节段。