适应不规则离散轨迹的机器人跟踪控制方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了适应不规则离散轨迹的机器人跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，属于机器人技术领域，所述方法包括根据参考轨迹的变化，动态地选取离散点数，用来量化参考轨迹的曲率变化；根据参考轨迹的曲率变化，动态选取合适的预测步长；对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型；定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数；求解所述目标函数，获得机器人轨迹跟踪控制器，使机器人按照参考轨迹运动，从而完成轨迹跟踪目标。本发明针对呈不规则变化的离散参考轨迹，提供了一种具有动态适应能力的机器人轨迹跟踪控制方法，有利于提高机器人轨迹跟踪精度和行驶效率，具有重要的实用价值。