一种基于无人机的人防应急指挥调度方法及系统

本发明公开了一种基于无人机的人防应急指挥调度方法及系统，涉及应急指挥控制技术领域；本发明通过卡尔曼滤波进行数据融合，得到三维灾情熵值地图；基于熵值阈值识别灾害核心区，计算动态权重质心，通过加权Voronoi图实现自适应任务分区；融合毫米波雷达与双目视觉构建三维栅格地图，在飞行约束下通过启发式采样与航路平滑生成安全航路，集避碰机制保障航行安全；动态选择通信链路，匹配历史调度方案相似度或通过GRU模型生成调度方案；优化目标函数，结合续航、物资匹配约束输出最优调度指令，并通过周期熵值重评估触发闭环动态再分区，直至灾情解除；本发明突破传统单向指挥模式，形成感知‑决策‑执行的全链条闭环，显著提升救援时效性与安全性。