一种基于环卫场景的智能感知与重识别的实时人体跟随系统

本发明公开了一种基于环卫场景的智能感知与重识别的实时人体跟随系统，具体涉及智能感知与识别领域，包括图像预处理模块、人体目标检测模块、人体目标跟踪模块、人体重识别模块、人体跟随模块；本发明人体目标检测采用改进YOLOv8模型，基于CSPDarkNet主干网络与PANet特征融合结构，融入空间－通道双重注意力机制和多尺度感受野单元；解耦头设计结合焦点损失与DFL+CIoU损失，优化分类与定位性能；跟踪模块通过卡尔曼滤波预测目标状态，结合匈牙利算法构建代价矩阵，相机标定参数将像素坐标转换为机器人坐标系，支持三维空间定位；人体重识别模块基于ResNet50+RGA机制，通过改进三元组损失实现跨时段身份匹配，结合UWB标签进行多模态校验。