一种水下柔性机械臂空间路径规划方法

本发明公开了一种水下柔性机械臂空间路径规划方法，针对现有机械臂控制复杂且精度容易被影响的问题，根据要抓取的目标的坐标及其方向向量，通过多次坐标变换，在局部坐标系下利用几何关系随机求解出一个满足要求的解，最后再转换到世界坐标下，得到水下柔性机械臂中心的路径，进而由水下柔性机械臂中心的路径得到水下柔性机械臂四根绳的路径，完成水下柔性机械臂路径快速规划。本发明通过简单的数学计算和逻辑判断，极大程度减少了计算量，在保证控制精度的前提下，可有效减少水下柔性机械臂每次抓取的时间。