牵引无人机的控制方法、控制系统以及牵引系统

本申请涉及一种牵引无人机的控制方法、控制系统以及牵引系统。牵引无人机包括多个垂直旋翼和两个拉力旋翼。每个拉力旋翼的旋转轴向为第一方向。牵引无人机配置成通过牵引绳连接到无动力飞行器。该控制方法包括：获取无动力飞行器的预设飞行方向；控制牵引无人机移动至无动力飞行器沿预设飞行方向的前上方；以及控制牵引无人机通过牵引绳牵拉无动力飞行器上升至预设高度。其中，控制牵引无人机通过牵引绳牵拉无动力飞行器上升至预设高度包括：在无动力飞行器爬升时，控制第一方向与牵引绳的方向之间的角度小于或等于20°。