一种基于改进角蜥优化算法与仿真联合的抓取姿态规划方法

本发明公开一种基于改进角蜥优化算法与仿真联合的抓取姿态规划方法，涉及机械手抓取控制领域，将虚拟五指灵巧手样机获取的11个关节运动范围设定为IHLOA算法中种群初始化的上下限，以此随机生成用于控制虚拟五指灵巧手样机样机运动的关节角度矩阵；随后，将该关节角度矩阵传输至CoppeliaSim仿真环境中的虚拟五指灵巧手；虚拟五指灵巧手依据接收到的关节角度矩阵执行物体抓取操作，并将抓取过程中获取的多点压力触觉信息反馈给IHLOA算法；IHLOA算法对多点压力触觉信息与物体重力进行求和运算，针对得到的合力展开分析，依据最小力‑最小角度准则，选取满足该准则所对应的多关节角度矩阵，将其作为最优抓取姿态的多关节角度矩阵，实现五指灵巧手对物体的最优抓取规划。