基于增强学习的无人机局部路径规划方法

针对无人机在存在突发威胁的动态环境中的路径规划问题，提出了一种面向突发威胁的强化学习路径规划方法。算法主要分为全局路径规划和局部路径规划两部分。算法首先根据初始的已知环境进行的是无人机全局路径规划，利用全局路径规划算法，规划出一条初始最优路径。全局最优路径中的路径点用来在无人机进行局部路径规划的时候做参考，无人机在沿着全局规划路径前进的时候，开始进行局部路径规划。通过采用强化学习的方法和针对突发威胁环境下的奖励矩阵的设计，来实现无人机路径规划过程中避开突发威胁的效果。最终实现无人机在面对突发威胁的时候能够实时调整自身航行轨迹，避开突发威胁和障碍物，成功安全的到达目标位置。