爬壁机器人自适应复杂曲面激光清洗控制方法和装置

本发明提供了一种爬壁机器人自适应复杂曲面激光清洗控制方法和装置，属于爬壁机器人技术领域。该方法包括扫描曲面区域，分析扫描结果获得曲面曲率和曲面区域的法线方向，规划爬壁机器人的移动路径，根据机器人平面的法线方向与爬壁机器人所接触的曲面区域的法线方向的夹角调整爬壁机器人的位姿，使爬壁机器人的位姿垂直于所接触的曲面区域，在曲面区域扫描到待清洗污垢时，根据预先构建的污垢信息与激光参数的映射关系，获得对应的激光参数，控制激光清洗头的位姿，使激光焦距保持在待清洗污垢的表面，并使用对应的激光清洗污垢。显著提升了爬壁机器人自适应复杂曲面的水平，还实现高效、环保、高精度的自动化清洗。