一种面向码垛机械手转向的控制优化方法

本发明公开了一种面向码垛机械手转向的控制优化方法，属于码垛机械手转向控制领域，具体步骤为：S1、构建码垛机械手转向控制系统；S2、对标准的加权平均优化算法进行改进；S3、通过改进的加权平均优化算法在线实时对码垛机械手转向控制系统的PID控制器的控制参数进行优化；S4、PID控制器通过S3中得到的一组最优控制参数输出控制量，并通过伺服驱动器模块控制机械手转动到指定位置；通过改进的加权平均优化算法对码垛机械手转向控制系统中PID控制器的优化，提高系统的控制精度和控制的鲁棒性。