一种低空起降场红绿灯管控方法及设备

本发明涉及低空空域管理，具体涉及一种低空起降场红绿灯管控方法及设备，将空域划分为多个三维网格单元，其中被分配为未授权飞行区的三维网格单元以红色空域表示，其他三维网格单元以绿色空域表示；实时追踪至少一个无人飞行器的当前三维网格单元位置，指令临近红色空域及触发冲突事件的无人飞行器悬停，并采用协作混合近端策略优化算法为悬停的无人飞行器规划新的飞行路径；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的未能结合安全性、效率和能耗，为无人飞行器生成兼顾多目标的飞行路径的缺陷。