一种基于车路云协同的飞行汽车自主避障系统

本发明涉及一种基于车路云协同的飞行汽车自主避障系统，包括相互协同工作的车端系统、路端系统、云端系统和系统集成平台；车端系统包括车端硬件配置和单车避障模块，所述车端硬件配置包括车载计算单元、车端传感器阵列和V2X模块；路端系统包括路端硬件配置和感知增强模块，所述路端硬件配置包括路侧计算单元和路端传感器阵列；云端系统包括云端硬件配置和多车协同模块，本发明通过车‑路‑云三级架构实现：车端部署改进人工势场算法，融合动态势场模型与紧急梯度场，降低本地决策延迟；路端通过高精度雷达阵列与气象补偿模型，消除感知盲区；云端构建空域数字孪生体，执行多车轨迹冲突预测，动态优化空域通行策略，提升低空空域通行密度。