一种用于高斯点云密度的自适应调控方法及装置

本发明公开了一种用于高斯点云密度的自适应调控方法及装置，该方法应用于手持式激光扫描仪；包括：基于所采集的上一时刻传感器数据确定设备的运动特征参数；基于运动特征参数确定设备的当前运动状态分类结果；基于当前运动状态分类结果对应的当前采样策略，控制传感器对目标场景执行对应的采样操作，生成点云数据；确定点云数据中每个目标点对应的复杂度，并生成点云复杂度；基于点云复杂度和当前运动状态分类结果，通过PID控制器动态调整当前采样策略中基准点云密度。由此，能够根据设备的当前运动状态分类结果自适应调整当前采样策略中基准点云密度，从而平衡设备的渲染质量和计算负载，确保设备在不同运动状态下都能保持流畅运行。