基于混合人工蜂群蚁群算法的无人机充电路径规划方法

本发明公开了一种基于混合人工蜂群蚁群算法的无人机充电路径规划方法，属于无人机技术领域，包括：步骤一、基于选定场景的所有基础数据，进行数学建模；步骤二、根据选定场景中所有待充电传感器节点数量确定充电场景的规模；其中，当传感器节点数量在500以下时，基于混合人工蜂群和蚁群算法优化无人机悬停点位置、无人机飞行轨迹和悬停点数量，最小化无人机的总能耗；当传感器节点数量大于500时，基于改进的非支配遗传算法优化无人机悬停点位置、无人机飞行轨迹和悬停点数量，最小化无人机的总能耗；步骤三、无人机通过计算出的最优路径、最优悬停点对传感器节点进行充电和数据采集。能够针对不同待充电场景进行充电路径规划。