一种多轴执行机构空间位姿快速获取方法及应用

本发明提供了一种多轴执行机构空间位姿快速获取方法及应用，首先将多轴执行机构编码器485总线输出的差分信号转换成单端信号；然后再按照编码器通信协议对其输出编码进行解码，将多圈编码器输出的绝对位置编码转换成相对位置编码；再根据多轴执行机构D‑H参数的重建模型，将输入的六轴角度相对编码值快速转换成多轴执行机构坐标系下的空间位姿,并向其他设备输出；最后根据触发方向、触发间隔、步进方向和步进间隔，对空间位置进行增量式触发编码输出，同步其他检测仪器设备。本发明优点：可将多轴执行机构末端工具空间位姿获取速率和外触发输出频率提高至16KHz，外触编码输出精度可调，满足高精度无损检测需求。