基于注意力引导与关键节点选择的无人系统轨迹预测方法与装置

本公开的实施例公开了基于注意力引导与关键节点选择的无人系统轨迹预测方法与装置。该方法的一具体实施方式包括：对候选智能体的历史轨迹进行扰动添加；根据目标模型、基于距离的注意力引导的损失函数和扰动添加后历史轨迹，生成参考对抗样本；对参考对抗样本对应的轨迹节点进行重要性评分；对候选智能体的历史轨迹进行局部节点扰动添加；根据节点扰动添加后历史轨迹和目标模型，生成对抗样本；根据对抗样本及对抗样本在对应轨迹预测数据中对应的预测轨迹，对目标模型进行可信性评估，以生成可信性评估结果。该实施方式提升了评估的可行性与隐蔽性，并且在寻找目标智能体时，同时考虑了和候选智能体的距离和相对速度，使对抗样本的生成更加高效。