一种室内移动机器人动态场景下定位系统及其方法

本发明公开了一种室内移动机器人动态场景下定位系统及其方法，属于机器视觉和机器人定位技术领域，一种室内移动机器人动态场景下定位系统及其方法，定位系统中，动态目标检测模块采集彩色图像与深度信息，输出检测框信息，目标信息筛选处理模块删除低置信度的检测框，获取筛选数据，深度信息融合处理模块计算区域的深度值，并设置深度阈值区间，特征过滤模块生成动态目标的三维掩膜区域，获取室内移动机器人动态场景下的定位信息。它可以有效降低静态场景特征对动态目标的遮挡，进而降低特征匹配误差的累积量，降低系统跟踪丢失的风险，同时，可以提高静态特征利用率，保持稳定跟踪和动态目标的处理速度。