一种异构多机器人系统反应式任务分配方法、设备及介质

本发明公开了一种异构多机器人系统反应式任务分配方法、设备及介质，属于多机器人系统的任务分配领域，该方法将传统公式扩展到公式，用于描述时间需求和多任务约束，将公式与系统状态编码到反应式多约束规划决策树中进行树搜索，用于求解具有未知语义环境下的异构多机器人系统任务分配方案。与传统的多机器人任务分配方法相比，本发明方法能够高效完成反应式规划，进行多约束任务求解，可扩展性强。