一种结合ESO和tube-MPC的无拖曳卫星检验质量捕获控制方法及系统

本发明提出了一种结合ESO和tube‑MPC的无拖曳卫星检验质量捕获控制方法及系统，属于航天领域。该方法以一颗常用于引力波探测的V型构型双质量块无拖曳卫星作为控制设计对象，以动力学模型为基础设计了ESO，并创新性地获得了由ESO估计误差获取鲁棒正不变集的方法；为tube‑MPC的名义模型设计MPC控制器，并根据鲁棒正不变集缩减约束，同时设计辅助反馈增益保证最小鲁棒正不变集的收敛。该方法既克服了传统Tube‑MPC不适宜应对偏置扰动的问题，又能够兼顾TM捕获控制过程的动态性能与鲁棒性。本发明可以自然地推广至更一般的扰动情况，而非仅限于缓变扰动。此外，还可推广至更高维度的被控对象。