基于视点评分与动态重规划的无人机自主目标搜索方法

本发明公开了一种基于视点评分与动态重规划的无人机自主目标搜索方法，包括以下步骤：1）通过无人机的RGBD相机实时构建占据栅格地图，根据距离信息将空间划分为可观测区域和未观测区域；2）选取最佳观测视点；3）通过无碰撞视点聚类方法对选取的观测视点进行聚类，通过障碍物检测将步骤2）的观测视点聚类为多个无碰撞子集；4）通过无人机动态重规划方法规划出一条从当前位置开始，经过所有视点聚类中心的全局路径；5）获取目标在RGB图像中的像素坐标，得出目标三维坐标，并在Rviz中将搜索到的目标在进行显示，同时标注目标的全局坐标。这种方法解决了无人机路径规划不一致，搜索区域不完整的问题，从而全面提高无人机目标搜索的成功率与效率。