一种多无人机协同路径规划方法及装置

本发明提供一种多无人机协同路径规划方法及装置，方法包括：建立油耗代价、高度代价以及威胁代价；根据所述油耗代价、高度代价以及威胁代价，获得综合代价函数；根据所述规划区域内危险源的高度信息和坐标信息，建立环境约束条件；根据各个无人机的性能参数，建立物理性能约束条件；根据规划区域内的目标点分布，建立多无人机协同约束条件；基于改进的QMIX算法进行多无人机路径规划，获得满足所述综合代价函数、环境约束条件、物理性能约束条件以及多无人机协同约束条件的最优路径规划结果；该方式适用于复杂环境下的无人机路径规划。