一种基于稳定静态点云簇词袋的回环检测方法

本发明提供一种基于稳定静态点云簇词袋的回环检测方法，适用于动态、退化、大规模杂乱场景。方法包括：第一步，分析点云退化程度并筛选稳定静态点云簇；第二步，采用模糊综合评价算法选取关键帧；第三步，基于点云簇构建局部描述子词袋模型；第四步，利用关键帧和词袋模型实现高效回环检测。该方法检测准确率高、误检率低，单帧处理耗时短，显著提升了点云回环检测的鲁棒性与效率。