一种基于多智能模型融合的车辆协同定位方法

本发明公开了一种基于多智能模型融合的车辆协同定位方法，包括：获取包含GPS观测数据和UWB测距值的数据集；将所述数据集随机划分为第一数据集和第二数据集；利用所述第一数据集构建初始深度学习模型；利用所述第二数据集对所述初始深度学习模型进行监督学习，获取深度学习模型，其中所述深度学习模型用于预测GPS观测值；利用所述GPS观测值进行GPS/UWB紧组合车辆协同定位。本发明设计了一种基于AOO、CNN、BiGRU和Attention机制融合的深度学习预测模型，用于预测卫星信号失锁期间的GPS伪距和多普勒频移观测值，提高了复杂环境下的车辆定位的稳定性和可靠性。