一种全自由度连续体机械臂

本发明公开了一种全自由度连续体机械臂，属于机械臂技术领域。该机械臂包括底座、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆和夹持组件。底座上设置第一连接杆，第二连接杆一端转动连接第一连接杆，第二连接杆另一端连接摆动组件。第三连接杆一端连接摆动组件，第三连接杆另一端转动连接第四连接杆，且第三连接杆通过摆动组件能够进行摆动。第四连接杆远离第三连接杆的一端设置用于抓取物体的夹持组件。该机械臂通过模块化关节设计和齿轮啮合传动，实现了机械臂的全自由度连续运动，提升了机械臂灵活性和环境适应性。同时该机械臂采用电机驱动和螺纹调节相配合，减少了摩擦损耗，提高了运动精度和响应速度。