一种无人驾驶清扫车覆盖式清扫作业方法、系统及介质

本发明涉及一种无人驾驶清扫车覆盖式清扫作业方法、系统及介质，所述方法包括：M1.利用手持定位数据采集设备采集待清扫区域的边界，并导入到云端，定位数据需要精度达到厘米级；M2.云端全局规划算法模块读取车端参数，并结合区域边界信息，通过算法规划出覆盖式全局路径；M3.车端局部规划算法模块接收到全局路径，根据当前定位截取作为局部规划路径，并进行纵向规划，生成完整规划轨迹，下发给控制模块。本发明不仅解决了无人驾驶清扫车实现覆盖式清扫作业较为困难，无法自适应复杂多变的城市环境，并且传统覆盖式规划算法耗时较长的问题，而且能够同时处理障碍物避让、清扫盲区消除和作业效率提升等相互制约的优化维度。