根系点云骨架提取方法、系统及装置

本发明公开一种根系点云骨架提取方法、系统及装置，方法包括：获取植物根系点云，对植物根系点云进行点云划分，形成根系体素网格集；构建根系体素图，其中，基于当前根系体素网格及相邻根系体素网格的空间位置进行连接得到根系体素图的边，通过构建点云搜索空间并获取点云搜索空间内的点云密度得到根系体素图的权值；基于根系体素图，构建根系体素生成树，根据根系体素生成树判断根系体素图中的噪声并通过过滤得到初始根系骨架图；获取当前根系体素网格的根系连接数据，并通过判断将毛刺对应的根系体素网格进行过滤，得到根系骨架图。本发明通过从点云数据中进行骨架提取，降低骨架误判，解决根系表面的拖影、噪点及毛刺等问题。