一种高反射环境下抑制激光雷达假回波的方法

本发明公开了一种高反射环境下抑制激光雷达假回波的方法，包括利用激光雷达和双目摄像头，分别采集环境点云数据和环境图像数据，并对激光雷达当前帧进行降采样和分析；基于时间差对当前帧和前一帧进行判断，根据判断结果决定是否继续采集或进行融合判断；融合激光雷达和双目摄像头的点云数据，抑制假回波，本发明通过结合激光雷达和双目摄像头数据，在保留关键特征的同时抑制假回波，在角点区域采用高斯权重模型实现降采样率平滑过渡，最大化特征保留，通过雷达点云与双目点云的空间一致性验证，移除雷达点云中与双目点云不一致的点，最终输出高质量的环境感知点云，在保留真实几何特征的同时，有效抑制了雷达假回波和传感器噪声。