一种多模态传感器融合的机器人运动姿态估计方法及系统

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多模态传感器融合的机器人运动姿态估计方法及系统，包括基于机器人任务需求选择组合传感器构成多模态传感器，并校准多模态传感器；基于多模态传感器采集机器人运动姿态数据，并对姿态数据进行预处理；构建多模态传感器数据融合框架估计预处理后的姿态数据，输出估计结果，该方法通过整合视觉、惯性、触觉等异构数据，突破了单一传感器的性能瓶颈，实现了高精度、实时性与鲁棒性的统一。通过“数据采集‑预处理‑融合‑优化”的闭环流程，解决了数据同步、误差校准及计算效率等关键问题，同时通过自适应策略提升复杂环境下的可靠性。