一种植保无人机仿冠层自主飞行作业方法、设备、介质

本发明公开一种植保无人机仿冠层自主飞行作业方法、设备、介质，该作业方法包括以下步骤：植保无人机启动后进行模块化自检；设置仿飞高度；运行三维重建算法，实时生成果园冠层点云文件；通过冠层语义分割网络对冠层点云文件进行分割，得到树冠语义分割文件；对树冠语义分割文件进行后处理操作，提取出每个果树冠层的三维中心的坐标；结合仿飞高度，生成新的仿飞坐标；将每棵果树冠层的仿飞坐标串联，生成一条仿冠层施药飞行轨迹；植保无人机沿着仿冠层施药飞行轨迹进行自主飞行作业。本发明能够对作物冠层进行精确分割和语义信息提取，有助于精确估算农药喷洒需求量，可以减少农药浪费。