自有动量目标水平随动系统控制方法、装置及电子设备

本发明公开了一种自有动量目标水平随动系统控制方法、装置及电子设备，所述控制方法包括步骤：S1、离线构建天车与机械臂运动学模型；S2、采用光学运动捕捉系统对目标位置进行实时测量，得到绳索摆动后左右两个双轴机械臂吊挂目标的水平偏差；S3、将磁栅尺的正交位移测量装置安装到悬吊绳上端点，持续实现悬吊绳摆动过程中的水平方向偏移速度测量；S4、设计随动装置解耦控制器，采用解耦控制方法，并根据最优停泊点和所测水平偏差和水平方向偏移速度实现天车与机械臂独立控制。本发明通过融合运动捕捉系统与磁栅尺信息，实现了目标摆动位置和速度同步测量，采用解耦控制方法，实现了天车与机械臂独立控制，降低了控制的复杂度。