一种基于多智能体协同的农业机器人控制方法

本发明公开了一种基于多智能体协同的农业机器人控制方法，包括如下步骤：S1、采集农田区域的环境数据，并进行预处理；S2、构建作业任务图，形成结构化任务图数据；S3、将作业任务图输入图神经网络模型中，并对所有农业机器人进行任务初始化；S4、在各个农业机器人之间共享局部作业子图，并基于图神经网络模型融合所有局部作业子图；S5、执行多智能体协同任务划分操作，生成任务分配矩阵；S6、农业机器人接收作业指令后，执行路径规划与避障算法；S7、实时汇总各农业机器人的作业状态，并根据作业反馈动态更新图神经网络模型的权重参数。本发明实现农业机器人的高效协同与智能调度，提升作业效率与覆盖率。