一种地下空洞三维重建方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种地下空洞三维重建方法、系统、设备及介质，方法包括：通过图像采集装置对地下空洞进行多视角拍摄处理得到多视角深度图，对多视角深度图进行点云转换处理得到三维点云数据，对三维点云数据进行预处理得到预处理点云数据，对预处理点云数据进行特征匹配处理得到粗配准点云，对粗配准点云进行迭代优化处理得到精配准点云，对精配准点云进行误差评估与融合处理得到地下空洞的三维点云模型。本申请实施例能够生成可视化的地下空洞三维模型，可以直观展示空洞的形态、体积大小。本申请可以广泛应用于地下空洞探测技术领域。