基于北斗与SLAM融合的大型光伏电站自动运维方法及系统

本发明提供了一种基于北斗与SLAM融合的大型光伏电站自动运维方法及系统，属于光伏电站自动运维技术领域。对所述北斗定位数据以及所述SLAM地图中的光伏组件的定位数据进行融合，得到各个光伏组件的融合定位结果；根据各个光伏组件的所述融合定位结果，结合光伏组件的健康度以及机器人到光伏组件的距离确定任务分配代价函数，通过匈牙利算法求解最小任务分配代价函数的任务分配；根据分配的任务，采用改进A*算法，确定巡检路径；根据所述巡检路径控制机器人进行各个光伏组件的巡检。本发明解决了复杂环境下定位漂移、多机协同效率低和故障检测实时性不足等问题，极大的提高了巡检效率和巡检精度。