基于多模态感知的超声致裂割胶装置及控制方法

本发明公开了基于多模态感知的超声致裂割胶装置，包括安装在可更换割胶刀模块一侧的超声探头控制模块，超声探头控制模块与数据处理模块连接，还包括深度相机模块、三轴力传感器模块，数据处理模块与自走式割胶机器人的机械臂连接，通过自走式割胶机器人的移动底盘实现割胶对象的切换。本发明还公开了基于多模态感知的超声致裂割胶装置的控制方法。本发明能够实现对橡胶树皮的高效、精准切割，有效降低对橡胶树的损伤，进而提高橡胶产量并延长树木寿命。