一种面向海面溢油回收的双无人船协同拖曳控制方法

本发明公开了一种面向海面溢油回收的双无人船协同拖曳控制方法，包括获取双无人船的非线性数学模型；基于逻辑虚拟船获取获取双无人船的协同期望轨迹；基于LVS制导策略，根据协同期望轨迹获取船舶路径跟踪运动学误差；基于构建的预设性能控制函数，根据位置误差转换构建协同虚拟控制律，并引入动态面技术对协同虚拟控制律进行滤波处理，以定义并获取双无人船的动力学误差；根据双无人船的动力学误差构建用于溢油回收的非线性补偿干扰观测器，以获取最终控制律与所对应的自适应律，以实现面向海面溢油回收的双无人船协同拖曳控制。解决了现有算法仅通过规划制导信息等手段来协助控制双无人船在拖带期间的位置稳定性，导致无人船控制精度下降的问题。