一种基于综合风险成本的无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于综合风险成本的无人机路径规划方法，能够生成低风险无人机飞行路径。首先，构建包含综合风险和运营成本的无人机路径规划模型，包括目标函数和约束条件，目标函数由空域风险代价和无人机运输成本构成；然后，设置包含航程约束、转弯角约束和最大起飞重量约束的三维度约束条件，构建符合无人机物理特性的可行解空间；然后，基于带权重的启发式搜索weight‑A*算法进行初始路径规划，通过动态调整启发函数权重平衡路径长度与风险代价，生成满足约束条件的初始可行路径；最后，基于平行四边形法则，对初始规划路径转弯点优化进行优化。本发明为复杂低空环境下的无人机运输提供了兼具安全性与经济性的路径规划解决方案。