一种基于多模态输入的小型无人机高效硬件架构系统

本发明适用于无人机技术领域，提供了一种基于多模态输入的小型无人机高效硬件架构系统，通过硬件架构革新与智能算法协同优化，构建了集成GNSS SOC芯片、TSN协议硬件电路、FPGA桥接器及多模态传感器的硬件系统。采用时间敏感网络协议与FPGA协同设计，实现视觉传感器、气压高度计、超声波避障模块及IMU单元的硬件级时序同步，并利用超声波模块动态约束定位范围，减少冗余计算；同时，模糊PID算法与GNSS定位数据、视觉SLAM环境建模深度融合，形成混合位姿修正模型，在低空飞行中构建安全避障约束矩阵，结合分时复用与动态功耗分配策略，使得系统整体功耗大幅降低。