基于动态呼吸补偿的肺活检取样针稳定方法及系统

本发明涉及医疗器械控制技术领域，具体为一种基于动态呼吸补偿的肺活检取样针稳定方法及系统。稳定方法的步骤包括：通过多源生物传感器实时采集患者的呼吸运动信号，所述多源生物传感器包含部署于胸腹部的光纤应变传感器阵列、隔膜肌电传感器及呼吸气流传感器。本发明通过建立呼吸相位‑位移非线性映射模型与宏‑微复合驱动架构的协同机制，实现了肺活检取样过程的毫米‑微秒级精准稳定控制。多模态呼吸信号的深度耦合提升了位移预测的生物学合理性，基于光纤应变传感器在肋间隙区域的十字交叉拓扑部署，联合肌电与气流传感的跨尺度特征融合，在空间上解析胸壁非均匀形变梯度。