点云去噪和轨迹验证的3D目标轨迹自动标注方法

本发明公开了一种点云去噪和轨迹验证的3D目标轨迹自动标注方法，先对连续点云数据进行数据增强，利用时间信息将过去点云帧与当前点云帧进行组合，得到多种点云帧组合数据，然后采用3D目标检测算法得到点云帧组合数据的3D目标检测结果进行加权融合，并利用点密度感知体素网络进行调整和过滤，基于数据观测及关联策略进行轨迹追踪，生成正向化的初始3D目标轨迹集合和反向化的初始3D目标轨迹集合，接着通过轨迹合法性验证得到正向化的3D目标轨迹集合和反向化的3D目标轨迹集合，并进行加权融合处理得到3D目标轨迹集合；优点是在标注效率较高，标注成本较低的同时，还能够完整且准确地完成3D目标轨迹自动标注。