一种基于辐射重建的紧耦合激光惯性视觉融合方法

本发明公开了一种基于辐射重建的紧耦合激光惯性视觉融合方法，涉及视觉融合技术领域。包括：基于IMU测量祛除激光雷达点云运动畸变，将激光雷达点云划分到多尺度体素网格中，获取每个体素网格中包含的激光雷达点云的平面法向量以计算点面残差；通过光度标定以获取真实的辐射信息，同时将全局地图投影到当前帧以获取跟踪点，使用LK光流法跟踪获取的跟踪点，并获取帧到帧的重投影误差和辐射误差；基于因子图构建包含IMU预积分、激光雷达约束与视觉约束的多重约束因子图，结合关键帧滑动窗口优化机制，实现系统在退化环境中的鲁棒性增强。本发明在面对极具挑战的退化场景中具有较高的定位精度和鲁棒性。