一种水下航行器多源信息融合精确导航方法及系统

本发明提出一种水下航行器多源信息融合精确导航方法及系统。该方法先采集水下航行器的惯导数据、DVL数据、海流信息以及与信标间距离的观测信息并进行预处理；然后根据水下航行器运动学原理建立状态模型，并结合各类信息建立观测模型；再采用自适应卡尔曼滤波算法对状态模型和观测模型融合处理；最后根据融合后的状态向量估计水下航行器当前位置，与预设目标位置比较计算偏差，并通过调整舵角和推进器转速校正偏差。本发明综合多源信息，在状态模型、观测模型构建以及位置估计与偏差校正上进行创新，采用自适应卡尔曼滤波，具有提高导航精度、考虑海流影响、自适应调整以及实现实时导航等优点。