一种基于合并概率体素地图的紧耦合激光惯性视觉融合方法

本发明公开了一种基于合并概率体素地图的紧耦合激光惯性视觉融合方法，涉及视觉融合技术领域。包括：基于雷达测量噪声进行显示参数化建模，构建概率体素平面模型；对可能存在共面关系的平面进行合并，将判定为有效体素平面中的激光雷达点云添加到全局地图中；将全局地图投影到图像帧中获取跟踪点，使用LK光流法进行跟踪，同时使用基于动态贝叶斯网络的随机抽样一致算法进一步剔除异常点；基于相机获取的图像信息，通过最小化帧到帧的像素误差和帧到地图的颜色误差对全局地图进行优化维护并更新全局地图。本发明通过合并概率体素地图高效耦合雷达、IMU和相机信息的框架，提高了激光惯性视觉里程计的性能。