一种无人农机自主导航动态避障方法

本发明公开一种无人农机自主导航动态避障方法，涉及农业工程领域。主要步骤为：1、获取无人农机作业起始点和终点位置信息，通过路径规划模块得到初始轨迹；2、通过车载激光雷达获取障碍物信息以及道路信息；3、对激光雷达视域进行划分，并对不同区域中的障碍物采取不同的避障算法；4、利用障碍物信息、道路信息以及避障算法调整初始规划轨迹，得到目标轨迹。本发明对激光雷达视域划分并采用不同的障碍物处理方法，在保证有效避障的同时减少计算负担；此外，通过融合道路边界信息、多障碍物状态估计及动力学约束，生成平滑轨迹以适应农机作业特性，扩展了无人农机在多变农田场景中的自主导航适用性。