基于轻图与4D毫米波雷达的多传感器融合行车建图方法

本发明属于实时定位与建图技术，具体公开了基于轻图与4D毫米波雷达的多传感器融合行车建图方法，利用4D毫米波雷达的实时测速能力，将毫米波雷达所测自车速度作为速度观测，并利用轻图与视觉感知匹配结果以及gps作为位置观测，对因子图进行约束，实现更精准的位置估计算法，同时实现了自建图坐标系与轻图坐标系之间的统一，便于下游定位以及规控的使用。本发明通过使用轻地图的环境先验信息以及4D毫米波雷达与其他传感器提供的观测信息，实现对车辆周围环境的精确建模，轻图的使用不仅给建图过程提供了新的约束条件以及关联信息，而且通过使用轻图提供的相对位姿变换矩阵以及其他多传感器数据的融合，增强了建图算法的准确性和鲁棒性。