一种基于输出约束和干扰观测的外骨骼机器人固定时间控制方法

本发明公开一种基于输出约束和干扰观测的外骨骼机器人固定时间控制方法，涉及机器人控制领域，构建了一种固定时间神经控制器（FTNC），通过结合通用障碍李雅普诺夫函数（UBLF）与预设性能函数（PPF），确保系统在固定时间内稳定，收敛时间与初始状态无关；同时采用径向基神经网络（RBFNN）与非线性扰动观测器（NDO）联合补偿模型不确定性及人机交互扰动；通过动态调整UBLF边界条件，限制关节角度误差，保障训练安全性。本发明采用固定时间控制理论，将固定时间与预定性能函数（PPF）和通用屏障李雅普诺夫函数（UBLF）相结合，对外骨骼机器人输出进行严格限制，从而同时满足外骨骼系统的快速收敛和瞬态性能要求。