自动驾驶公交协同编队动态调度方法

本发明公开一种自动驾驶公交协同编队动态调度方法，包括以下步骤：引入车辆编队操作后，构建基于车辆比功率的车辆能耗模型，度量任意编队模式下自动驾驶公交编队车辆运行能耗；智能网联环境下，基于滚动时域优化框架，构建马尔可夫决策过程模型，解释自动驾驶公交协同编队动态调度问题；定义马尔可夫决策过程模型的状态变量和决策变量，确定相关变量的约束条件和马尔科夫决策过程模型的目标函数；对马尔科夫决策过程模型的决策空间进行缩减，利用近似动态规划算法对自动驾驶公交协同编队调度问题进行求解；提出基于动态规划的多步前瞻策略，提升近似动态规划算法的收敛效率，得到自动驾驶公交协同编队优化调度方案。提升自动驾驶公交容量利用率。